5-осевой CNC контроллер на платформе LinuxCNC + Xilinx Zynq
Аппаратная платформа:
- Контур реального времени — Xilinx Zynq 7010
- Linux PREEMPT_RT/Xenomai
- EtherCAT Master с поддержкой CiA 402
- Управление 5 осями
Клиент и бизнес проблема
Производитель решений для промышленной робототехники и многоосевых CNC-систем.
Бизнес-задачи:
- Открытая 5-осевая CNC-платформа
- Поддержка мультивендорных приводов EtherCAT (CiA 402)
- Интеграция абсолютных энкодеров
- Детерминированное управление
- Снижение стоимости системы
Вызовы:
- Синхронное управление 5 осями
Реализация CiA 402 - Интеграция BiSS-C и Tamagawa T-Format
- Синхронизация энкодеров с циклом управления
- Интеграция LinuxCNC HAL с RT-контроллером
Решение
Архитектурное решение:
Контур реального времени (Zynq):
- Приём траекторных сегментов
- Буферизация и интерполяция
- Генерация профилей движения
- Управление приводами по EtherCAT
- Считывание абсолютных энкодеров
- Обработка обратной связи
- Синхронизация через распределенные часы
- Управление DI/DO/AI/AO, PWM, RS-485
Высокоуровневый контур (LinuxCNC):
- Интерпретация G-code
- 5-осевая кинематика
- Планирование сложных траекторий
- Управление станочной логикой
- Обработка аварий
Процесс тестирования:
- Проверка синхронности осей
- Валидация энкодеров
- Тестирование EtherCAT
- Проверка I/O системы
- Аварийные сценарии
Ценность для клиента
Ценность для производителя:
- Открытая архитектура
- Поддержка абсолютных энкодеров
- Интеграция промышленной периферии
- Независимость от проприетарных решений
- Масштабируемость
Ценность для конечного заказчика:
- Высокая точность 5-осевой обработки
- Стабильная синхронизация
- Гибкая конфигурация
- Оптимальная стоимость
Итог: Промышленная 5-осевая CNC-платформа с поддержкой EtherCAT (CiA 402),
абсолютных энкодеров и промышленной периферии на базе LinuxCNC + Xilinx Zynq.
Связаться с нами