6DoF промышленный манипулятор с машинным зрением
Архитектура NVIDIA Jetson + Xilinx Zynq (EtherCAT/CAN, CiA 402)
Аппаратная платформа:
- Контур реального времени: Xilinx Zynq (ARM Cortex-A9 + FPGA)
- Высокоуровневый вычислительный модуль: NVIDIA Jetson (Orin series)
- 6-осевой промышленный манипулятор (6 DoF)
- 3D-камера машинного зрения
Протоколы управления приводами:
- EtherCAT (CiA 402)
- CANopen (CiA 402)
Клиент и бизнес проблема
Производитель решений для промышленной робототехники.
Бизнес-задачи:
- Универсальная платформа управления 6DoF
- Интеграция 3D зрения
- Детерминированное управление всеми осями
- Разделение RT и AI контуров
- Поддержка EtherCAT и CAN
Вызовы:
- Синхронное управление 6 осями
- Реализация CiA 402
- Интеграция MoveIt2
- Корректная обратная связь
Решение
Архитектурное решение:
1. Контур реального времени — Xilinx Zynq:
- EtherCAT Master (CiA 402)
- CANopen (альтернатива)
- Интерполяция траекторий
- Управление профилями движения
- Контроль состояния приводов
- Linux Preempt RT/Xenomai
- PLC motion (matiec + Beremiz, plc runtime)
2. Высокоуровневый контур — NVIDIA Jetson:
- ROS2
- MoveIt2
- 3D камера
- Распознавание и локализация объектов
- Генерация совместной траектории
Межсистемный шлюз:
- Обмен по Ethernet
- Передача совместной траектории в RT-контур
- Управление приводами по EtherCAT/CAN
- Возврат обратной связи (положение, скорость, крутящий момент)
Процесс тестирования:
- Проверка синхронности осей
- Проверка аварийных сценариев
- Тестирование латентности EtherCAT
- Проверка обмена Jetson ↔ Zynq
- Стресс-тесты динамических маршрутов
Ценность для клиента
Ценность для производителя:
- Унифицированная архитектура
- Масштабируемость (7+ осей)
- Поддержка промышленных стандартов
- Гибкость интеграции
Ценность для конечного заказчика:
- Высокоточная 3D манипуляция
- Стабильность работы
- Минимизация простоев
- Быстрая интеграция
Итог: Промышленная платформа 6DoF манипулятора с разделением RT и AI контуров (non real-time).
Масштабируемое, надежное и готовое к серийному внедрению решение.
Связаться с нами